據美國太空網（Hanneke Weitering）：1610年1月7日，意大利天文學家伽利略·伽利雷發現了木星的三顆衛星:木衛四、木衛二和木衛一 。
當他通過望遠鏡觀察木星時，他看到背景中有三顆他認為是微小的恒星，他畫出了它們的位置 。

通過業余望遠鏡拍攝的木星及其四顆伽利略衛星中的三顆，類似于伽利略可能看到的 。(圖片鳴謝:美國國家航空航天局)
第二天，伽利略再次觀察，發現這三顆星星不在他認為它們應該在的地方 。它們沒有像其他恒星一樣被“固定”在背景中，而是隨著行星一起移動，伽利略意識到木星有衛星 。
除了地球的月亮，這些是人們在太陽系中看到的第一批天然衛星 。

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